Решение задачи 48.48 из сборника Мещерского по теоретической механике

(Физика → Термех → Решебник Мещерского → Аналитическая механика → Уравнения Лагранжа 2-го рода)

Условие задачи

Механизм робота-манипулятора состоит из колонны для вертикального перемещения, устройства для горизонтального перемещения, состоящего из звеньев 1 и 2, и выдвигающейся горизонтальной руки со схватом 3. Массы звеньев механизма m₁, m₂ и m₃. Движущие силы, создаваемые приводами в поступательных парах, равны соответственно F₀₁, F₁₂ и F₂₃. Составить дифференциальные уравнения движения механизма. Трением пренебречь.