Решение задачи 4.63 из сборника Мещерского по теоретической механике

(Физика → Термех → Решебник Мещерского → Плоская система сил → Произвольная плоская система сил)

Условие задачи

Механизм робота-манипулятора в положении равновесия расположен в вертикальной плоскости. Длины звеньев: l₁=0,8 м, l₂=0,5 м, l₃=0,3 м. Массы звеньев: m₁=40 кг, m₂=25 кг, m₃=15 кг. Найти моменты сил приводов в шарнирах, если рука CD манипулятора несет груз, масса которого m_D=15 кг. Звенья считать однородными стержнями.