Решение задачи 10.23 из сборника Мещерского по теоретической механике

(Физика → Термех → Решебник Мещерского → Кинематика точки → Траектория и уравнения движения точки)

Условие задачи

Плоский механизм манипулятора переносит груз из одного положения в другое по траектории, определяемой полярными координатами центра схвата r_C=r_C(t), φ_C=φ_C(t). Найти:
1) законы изменения углов ψ₁ и ψ₂, отрабатываемых соответствующими приводами, обеспечивающие выполнение заданной программы;
2) законы изменения этих углов, если груз перемещается по прямой, параллельной оси y, отстоящей от нее на расстоянии a по закону y=s(t), где s — заданная функция времени t.